#include "sys.h"
#include "usart6.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//作者：RIU			
//USART6
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	   
/***************************************************************************************
		通信协议约定：
		USART6用于接收串口屏传输的信息
		串口屏有三个模式：数字键盘（0xa0），多级指令（0xa1），轨迹显示（0xa2）
		第一个帧头忽略！！
		一、数字键盘
			1、PID字符输入（0xb0）
				flag=1
				p0000:p后面加四位整形
				i0000
				d0000
			2、数字输入（0xb1）flag=2
		二、多级指令
			1、基本功能（0xb2）flag=3
			2、提高功能（0xb3）flag=4
		三、轨迹显示
			未定义
	***************************************************************************************/
//串口发送缓存区 	
__align(8) u8 USART6_TX_BUF[USART6_MAX_SEND_LEN]; 	//发送缓冲,最大USART6_MAX_SEND_LEN字节
#ifdef USART6_RX_EN   								//如果使能了接收   	  
//串口接收缓存区 	
u8 USART6_RX_BUF[USART6_MAX_RECV_LEN]; 				//接收缓冲,最大USART6_MAX_RECV_LEN个字节.


//全局变量
u16 USART6_RX_STA=0;  
float u6_sum_point, u6_temp_point, u6_num=0;
u8 u6_Res;
u8 u6_t, u6_n, u6_N, u6_i, u6_n_PID, u6_mode, u6_n_point;
u8 u6_len, u6_len_flash;	
u8 u6_flag=0, u6_flag_point=0;
u8 u6_flash[200];  // 储存数组
u16 u6_temp=0, u6_sum=0;


//case1的核心功能函数，修改的全局变量在公用头文件里extern声明
void u6_function_flag_1()
{
//	switch(USART6_RX_BUF[u6_n])
//	{
////		case 'P':
////			kp = u6_num;
////			printf("kp:%f\r\n", kp);
////			break;
////		case 'I':
////			ki = u6_num;
////			printf("ki:%f\r\n", ki);
////			break;
////		case 'D':
////			kd = u6_num;
////			printf("kd:%f\r\n", kd);
////			break;
//		case 'R':
//			watchdog = u6_num;
//			u5_printf("watchdog6:%f\r\n", watchdog);
//			break;
//		case 'N':
//			control = u6_num;
//			u5_printf("CONTROL!:%d\r\n", control);
//			break;
//		case 'S':
//			carstate = u6_num;
//			u5_printf("u6_carstate:%d\r\n", carstate);
//			break;
//		default:
//			u6_printf("u6_case 0\r\n");
//			break;
//	}
	order_num(2,USART5_RX_BUF[u6_n],u6_num);
	order_num(6,USART5_RX_BUF[u6_n],u6_num);
	u6_sum = 0;
}


//判断是否位小数	
void u6_whether_point()
{
	for(u6_t=0; u6_n_PID<u6_len; u6_t++, u6_n_PID++)
	{	
		u6_flash[u6_t] = USART6_RX_BUF[u6_n_PID];
		if(USART6_RX_BUF[u6_n_PID] == '.')
		{
				u6_flag_point = 1;
				u6_n_point = u6_t;
		}
	}
}

//转存数据字符串为int或float
void u6_deal_num()
{
	if(u6_flag_point == 0)
	{
		for(u6_t=0; u6_t<u6_len_flash; u6_t++)
		{						
			u6_temp = u6_flash[u6_t]-'0';
			for(u6_i=1; u6_i<u6_len_flash-u6_t; u6_i++) //例如3位数乘2个10
			{		
				u6_temp *= 10;		
			}
			u6_sum += u6_temp;
		}
		u6_num = u6_sum;
	}
	else if(u6_flag_point == 1)
	{
		for(u6_t=0; u6_t<u6_n_point; u6_t++)
		{						
			u6_temp = u6_flash[u6_t]-'0';
			for(u6_i=1; u6_i<u6_n_point-u6_t; u6_i++) //例如3位数乘2个10
			{		
				u6_temp *= 10;		
			}
			u6_sum_point += u6_temp;
		}
		for(u6_t=u6_n_point+1; u6_t<u6_len_flash; u6_t++)
		{						
			u6_temp_point = u6_flash[u6_t]-'0';
			for(u6_i=0; u6_i<u6_t-u6_n_point; u6_i++) //例如1位小数乘1个0.1
			{		
				u6_temp_point = 0.1 * u6_temp_point;		
			}
			u6_sum_point += u6_temp_point;
		}
		u6_num = u6_sum_point;
	}
}



//判断信息模式
void u6_judge_mode_of_message()
{
		for(u6_t=0;u6_t<u6_len;u6_t++)
		{
				 
			 if(USART6_RX_BUF[u6_t]==0xb0)
			 {									
					u6_flag=1;   //字符输入控制
					break;
			 }
		}
}

//处理对应模式信息		
void u6_deal_mode_of_message()
{
	switch(u6_flag)
			{
				case 0:
//					printf("nothing\r\n");
					break;
				case 1:	
					//PID：例如(0xa0)(0xb0)p1234 
					//u6_len=7 u6_n_PID=3 
					u6_n_PID=u6_n+1;    //PID值位，整形
					u6_flag_point = 0; //是否为小数标志初始化
					u6_n_point = 0; //小数点位置初始化
				  u6_num = u6_sum = 0; //整数总和初始化
					u6_sum_point = 0.0; //小数总和初始化			
				  u6_whether_point();	 //判断是否位小数					
					u6_len_flash = u6_t;
					u6_n_PID = u6_N;				
					u6_deal_num(); //转存数据字符串为int或float
					u6_function_flag_1(); //	case1的核心功能函数			
					break;
				default :
//					printf("FLAG ERROR\r\n");
					break;
			}
}

/**************************************************************************
函数功能：串口6接收中断
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/

void USART6_IRQHandler(void)
{
	
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART6, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		u6_Res =USART_ReceiveData(USART6);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		
		if((USART6_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
		{
			if(USART6_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
			{
				if(u6_Res!=0x0a)USART6_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART6_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
			}
			else //还没收到0X0D
			{	
				if(u6_Res==0x0d)USART6_RX_STA|=0x4000;
				else
				{
					USART6_RX_BUF[USART6_RX_STA&0X3FFF]=u6_Res ;
					USART6_RX_STA++;
					if(USART6_RX_STA>(USART6_MAX_RECV_LEN-1))USART6_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
				}		 
			}
		}
		if(USART6_RX_STA&0x8000)
		{					   
			u6_len=USART6_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
//			u6_print_back(); //返回给u6
			u6_judge_mode_of_message(); //判断信息模式
			u6_N = u6_n = u6_t + 1;    //记录需要数据的位置
			u6_deal_mode_of_message();//处理对应模式信息			
			u6_flag = 0; //初始化模式
			USART6_RX_STA=0;
		}
	}

	
}  
#endif	
//初始化IO 串口6 PC6(TX) PC7(RX)
//bound:波特率	  
void usart6_init(u32 bound)
{  
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
 
	USART_DeInit(USART6);  //复位串口6
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE); //使能GPIOC时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6,ENABLE);//使能USART6时钟
	
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //GPIOC6和GPIOC7初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //初始化GPIOC6和GPIOC7
	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_USART6); //GPIOC6复用为USART6
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_USART6); //GPIOC7复用为USART6	  
	
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率一般设置为9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
	USART_Init(USART6, &USART_InitStructure); //初始化串口6
	
	USART_ITConfig(USART6, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断  
		
	USART_Cmd(USART6, ENABLE);                    //使能串口 
	
 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART6_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//抢占优先级2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
		
	USART6_RX_STA=0;				//清零 
}

//回显函数
//void u6_print_back()
//{
//	u6_printf("\rU6 receive::\r\n");
//	for(u6_t=0;u6_t<u6_len;u6_t++)
//	{
//		USART_SendData(USART6, USART6_RX_BUF[u6_t]);         //向串口1发送数据
//		while(USART_GetFlagStatus(USART6,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
//	}	
//	u6_printf("\r\n");//插入换行
//}

//串口6,printf 函数
//确保一次发送数据不超过USART6_MAX_SEND_LEN字节
void u6_printf(char* fmt,...)  
{  
	u16 i,j;
	va_list ap;
	va_start(ap,fmt);
	vsprintf((char*)USART6_TX_BUF,fmt,ap);
	va_end(ap);
	i=strlen((const char*)USART6_TX_BUF);//此次发送数据的长度
	USART_GetFlagStatus(USART6,USART_FLAG_TC);//避免串口6丢失前几位
	for(j=0;j<i;j++)//循环发送数据
	{
		USART_SendData(USART6,USART6_TX_BUF[j]); 	 //发送数据到串口6 
		while(USART_GetFlagStatus(USART6,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
	}
	
}
 
void USART6_SendData(u8 data)
{
	while((USART6->SR & 0X40) == 0);
	USART6->DR = data;
}

void USART6_SendString(u8 *DAT, u8 len)
{
	u8 i;
	for(i = 0; i < len; i++)
	{
		USART6_SendData(*DAT++);
	}
}









